И. Блиска веза између спретних руку и хуманоидних робота
Спретна рука се односи на тип крајњег{0}}ефектора са високим степеном слободе (Дегреес оф Фреедом, ДОФ), способан да обавља прецизне операције као што је хватање ломљивих предмета, обављање сложених радњи склапања, па чак и симулирање флексибилности људске руке. У поређењу са традиционалним механичким хватаљкама, потпуно активиране спретне руке су сличније људским длановима у смислу контроле зглобова, метода хватања и механизама повратних информација.
Током развоја вештих руку хуманоидних робота, повећање степена слободе подразумева сложеније механичке структуре и веће захтеве за прецизношћу обраде. На пример, спретна рука са 20 степени слободе захтева високо{2}}прецизне металне компоненте за подршку сваком зглобу. Свака мања грешка ће довести до смањења тачности покрета.
ИИ. Структурне карактеристике и потешкоће у обрађивању спретне руке
Високо{0}}прецизне компоненте
Спретна рука садржи велики број минијатурних лежајева, носача зглобова, зупчаника и клипњача. Ове компоненте често морају да се обрађују у оквиру толеранције од ±0,01 мм или чак и више.
Лигхтвеигхт Десигн
Да би се смањила укупна потрошња енергије хуманоидних робота, компоненте спретне руке обично користе лагане материјале као што су легура алуминијума, легура титанијума и нерђајући челик. Ово намеће строге захтеве за избор алата за сечење, брзину резања и површинску обраду за ЦНЦ обраду.
Сложена тродимензионална{0}}структура
Компоненте у крајњем ефектору обично захтевају машинску обраду на ЦНЦ машинама са три-осне, четири-осне или чак пето-осне машине. На пример, компоненте зглоба прстију често имају сложене закривљене површине, а за њихово формирање у једном потезу потребна је обрада са пет -оси, чиме се избегавају грешке у прецизности узроковане вишеструким стезањем.
Скупштина и доследност
Компоненте потпуно покретане спретне руке не захтевају само-прецизност у једном комаду, већ морају да обезбеде и доследност у масовној производњи. У супротном, током повезивања робота са више-прстима, доћи ће до заглављивања или недоследности механичких перформанси.
